“天门山”，分武陵郡西北部置“天门郡”，辖零阳县、溇中县和充县，天门郡治设在充县古城堤。西晋太康四年（283年），改充县为临澧县，县治仍设在充县故治古城堤。北魏时期地理学家郦道元在《水经注》中说：“充县废省，临澧县即其地，县治即充县故治。临侧澧水，故为县名，晋太康四年置。”清代《乾隆直隶澧州志》明确指出：“临澧城，晋析充县地置，在永定县城。”清代《光绪永定县乡土志·地理第六》又载：“由教场前，有古城堤，相传为昔时临澧城遗址。”《中国古今地名大辞典》还载：“充，汉置，晋改为临澧，南朝梁以后省。故治在今湖南大庸县西。”北周建德四年（575年），武帝祀天门山为“南岳”，故置北衡州于所废临澧县城，又因崇山而置崇义县。隋代开皇十八年（598年），改北衡州为崇州，盖以崇山名，州治仍然设在崇义县古城堤。唐代麟德元年（664年），并崇义县入慈利县。

     明代洪武初年，慈利宣抚使覃垕发动起义以后，明太祖命令湖广行省参政杨璟率师镇压。洪武二年（1369年），杨璟派兵征剿覃垕王起义军至永顺宣慰司羊峰山，最早在土家地区设置军事机构羊山卫。以指挥黄常署羊山卫事，简兵戍守。明太祖认为卫治险远、运粮困难。于洪武三年（1370年），召黄常至南京，亲自讯问方略。黄常奏对明确，请求迁羊山卫治至澧水河畔。明太祖同意迁徙羊山卫治至澧水之阳，因临近大庸溪而更名为大庸卫。据清《嘉庆永定县志》卷三记载：“改卫曰大庸者，或以大庸溪之近”。洪武四年（1371年），指挥张胜始在天门山南峙、福德山北盘的军事要地修建城堡。洪武九年（1376年），大庸卫署迁往卫城南门正街卫官巷，故明《万历慈利县志》载：“大庸卫在永定城内，洪武九年开设。”洪武二十二年（1389年），酉水所夏得忠率领土民起义。因为明代初期土家先民多次起义，为达“永远安定”之目的，地方统治者决定屯兵驻守，“控制蛮夷”。上奏皇帝，请求更改大庸卫之名为永定卫，明太祖准奏。于是，以大庸卫治改设永定卫署。为了防范夏得忠余党袭击，于洪武二十三年（1390年）迁徙卫治至永顺宣慰司芋岸坪，仍然名大庸卫。洪武三十一年（1398年），卫治迁回到大庸卫旧城址，恢复永定卫名。永定卫城设在慈利县西南部十二都，即今张家界市城区所在地。永定卫指挥黄常环甃以砖，封砌城墙。修筑雉堞1650个、窝铺62个。所建东、南、西、北四座城门顶上各有城楼，东名朝阳、南名朝天、西名镇彝、北名拱极。1461年，永定卫指挥周辅等人构筑小东门，名文明门。永定卫城址东临东门溪，南至南门口，西临西门溪，北至北门口。在明清时期，此城一直是永定卫城，故明代《隆庆岳州府志》还载：“析武陵郡西界置天门郡，治今永定卫城。”可见，永定卫城与汉代充县县治以及三国时期天门郡郡治一脉相承，在地点上具有继承性。清代雍正年间，裁撤永定卫。1735年，拨慈利县部分地并永定卫、茅冈司地设置永定县，卫城成为县城。1914年，改永定县为大庸县以后，大庸县城有所发展。